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1、 碰撞点（collisionpoint）针对多体系统动力学方程不适用于碰撞过程动力学分析的情况,提出一种通过对正则形式的多体系统动力学方程积分而得到的,适用于多体系统碰撞分析的动量平衡冲量方程。

2、对于非定点碰撞的多体系统碰撞问题,以2单摆组成的多体系统为例,给出一种当多体系统在运动过程中碰撞点不确定且有多个可能碰撞点的情况下,碰撞点位置的自动搜索方法。